As Pinturas Rupestres do Sentinela ficam no interior do Parque Estadual do Biribiri (PEBI), próximas às cachoeiras do Sentinela, em Diamantina, MG.
Do Trevo do Biribiri, localizado na BR 367, em Diamantina, até o estacionamento são 7,27 km de carro e depois 170 m a pé até as pinturas rupestres.
O percurso a pé é de fácil execução, inclusive para crianças e idosos.